微型醫療機器人在光纖診斷與介入等應用中，精密的運動致動技術扮演著關鍵角色。然而，傳統電感式致動機制難以微縮化。壓電材料雖能提供可微縮、精準、快速且高力的致動方式，卻受限於較小的位移範圍。近期一項結合壓電彎曲樑與柔性運動轉換結構的研究，已在機器人微致動領域展現巨大潛力。

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一項最新發表的研究，將此創新方法應用於實作一個三自由度（3 DoF）Delta 型機器人，專為導管、診斷光纖及顯微手術工具的操控而設計。此機器人的製造工藝結合了增材製造（3D 列印）、摺紙結構（origami structuring）與壓電樑組裝。

該研究最引人注目的技術創新在於，其導入了全新內建視覺回饋（on-board visual feedback）概念來實現閉迴路控制。相較於傳統依賴外部攝影機的運動追蹤系統，此完全內部化的視覺回饋機制大幅提升了系統的緊湊性，並確保了攝影機與標記（marker）之間幾何定義的精準性與可靠性。

透過此方法，該 Delta 機器人展現出驚人的運動表現：7.5 微米（μm）的運動準確度、10 微米的解析度，以及 8.1 微米的精準度。研究證明，該機器人能夠在這些規格下遵循一系列可程式化的軌跡，並能有效補償顯微手術操作中常見的外部施加力。

據研究團隊所知，這是首次成功展示利用內部視覺回饋實現微米級運動控制。這項突破為開發高解析度的緊湊型微型機器人奠定了基礎。