改良式敏捷硬體開發（Modified Agile Hardware Development,MAHD），其概念衍生自軟軟體敏捷開發（Agile development），藉由硬體開發流程中各項機能團隊不斷衝刺和整合，以達到跟軟體敏捷開發類似的用途；但硬體敏捷開發受到先天的資源、規格、架構等影響，比軟體敏捷開發較難與時俱進擴充功能和效能，故硬體敏捷開發需考量產品各項功能的一次到位，以減少後續開發維護過程中的負擔。 
【硬體敏捷開發之步驟】
硬體敏捷開發跟軟體敏捷開發一樣有Iteration（迭代、任務循環），也有各機能團隊內部的Sprint衝刺活動，但硬體開發得要做好產品功能和框架的基礎，即「起步（Ramp-up）」階段，從使用者的產品需求角度探討產品需要具備何種功能和框架，除了符合使用者期待外，也能讓日後進入產品開發階段時更快速流暢。MAHD改良型硬體敏捷開發共有如後五個起步階段：
1.用戶故事（User Stories）：以使用者為角度確立產品定位和任務目標
2.產品需求：包含結構性、機能性、規格等需求指標，以回應用戶對產品的期待
3.聚焦矩陣：將不同的用戶故事情境結合在一起，藉此了解產品開發最需要、最多用戶關注的功能和需求
4.任務循環規劃（Iteration Plan）：決定每個任務循環需要實施的長度（通常1~4週不等）與產出成果，以完成硬體敏捷開發流程中不同功能和任務的環節
5.建立待辦清單（Backlog）：在每個Iteration中，建立循序階層式的Backlog，依照不同功能和任務的優先層級讓工作順暢進行 
在完成五階段起步流程後，就進入各項功能和框架的Iteration，每個Iteration執行為期2~8週，包含整合、驗證、展示和下期Iteration規劃的循環，提升產出速率，促使各項功能和框架能迅速一次到位。 
【軟硬體敏捷開發之差異】
MAHD改良式敏捷硬體開發，雖同樣沿用了Scrum軟體敏捷開發的敏捷要素，但因為硬體敏捷開發需要講求框架和功能的一步到位，並未如軟體能與時俱進新增功能或改變框架，因此硬體敏捷開發往往比軟體敏捷開發更久，以產出具有完整功能和框架的雛型產品為目標，並進行使用者實際驗證，使硬體產品在起步階段完成規劃後，藉由使用者反饋與需求，逐步改善功能和框架的完整性。
硬體開發完成及產出後，由於難以跟軟體開發一樣，對整體架構做出「重構（Refactoring）」，因此功能更動或追加的成本，也比軟體敏捷開發來得高；若藉由謹慎規劃硬體產品的機能和擴充需求，除了可以減少開發的時間和資源成本，也能與軟體敏捷開發流程整合，來提升交付和改版效率。 
【小結】
經由硬體敏捷開發，可讓開發團隊更能從使用者需求角度，了解使用者最關注和最迫切的需求，並在起步階段時決定好硬體產品的各項功能及框架；另一方面，硬體敏捷開發專案通常也配合各項功能的配套軟體協同作業，在開發專案起步後，經由介面設計、低中高機能模擬、完整機能雛型，並在雛型產出前與軟體敏捷團隊進行最終整合，進行硬體敏捷專案的評估和驗證，除能解決在雛型開發中遇到的問題外，也更有利於日後產品釋出後的維護，減少產品故障、功能異常和性能瓶頸，增進軟硬整合效率、為雙軌並行的軟硬體敏捷開發團隊締造雙贏。

資料來源：
1.Simpson, D., & Hinkle, G. (2018, September). MAHD Modified Agile for Hardware Development - Intro and Toolkit. Retrieved March 11, 2020, from Agile for Hardware: https://agileforhardware.org/wp-content/uploads/2018/09/An-Intro-to-MAHD-Ebook-Complete-with-Templates-Final.pdf
2.Simpson, D., & Hinkle, G. (2020). Modified Agile for Hardware Development. Retrieved March 11, 2020, from Agile for Hardware: https://agileforhardware.org/about_mahd/