在自駕車的發展上，高精度的車輛定位系統是一個非常重要的項目，全球定位系統（Global Navigation Satellite Systems, GNSS）為目前最普及的車輛高精度定位模組，其優勢在於可快速透過衛星定位取得車輛的絕對座標。除了GNSS外，還有攝影機、光達、慣性測量單元、輪速計以及環境特徵檢測和識別等技術用以進行定位系統設計。由於行車環境與條件的多變，單一定位模組會發生資訊中斷與失效的狀況，將造成自動駕駛車輛無法獲得足夠的定位精度進行導航，會影響其操縱和安全。本文提出了協同式車輛定位系統與故障檢測方法，主要可在單一定位模組資訊中斷或失效時，仍能確保車輛定位信息的準確性和可靠性。…<閱讀全文>