自駕車輛的行車安全一直是技術發展過程中重要的議題，為避免車輛於控制過程中發生危險，使用一個平行於自駕決策機制的系統診斷與失效保護方法，藉由影像偵測道路環境資訊與參考車輛動態參數，可快速實現在自駕車輛系統上，並即時找出系統失效狀態。且由於使用平行架構的設計，此方法採用監控診斷的方法進行，不直接介入自駕車輛的決策系統中，可避免影響原車系統效能。
即時診斷機制架構說明
當系統前端的感知單元成功地接收到環境道路參數並傳送到資料處理單元時，自駕系統將開始計算適用於指定路徑上對應的車輛軌跡與決策行為，一個完整的自駕控制系統包含任務決策、行為規劃與底層的車輛運動控制（轉向、煞車或油門控制）。診斷與失效保護機制使用在行為規劃與最後的車輛控制階段，並用以監控自駕車輛操作於真實道路上的功能正確性，同時平行架構的主要優勢帶來了高效率的執行過程，確保原先自駕決策機制的即時與安全性...<閱讀全文>