路口決策為無人駕駛技術中的一環，由於路口的環境複雜度高，因此做出正確的判斷將是一重要技術。當無人駕駛車輛須經過複雜且無燈號之交叉路口時，決定是否禮讓目標對手車並持續規劃無人駕駛車輛車速是非常重要的。因此本文提出一系列判斷方式來確保無人駕駛車輛通過路口之安全性。

路口決策技術概述
路口決策架構如圖1所示。根據高精圖資、感測器所獲得的對手車資訊與車身動態作為基礎，透過當前位置匹配對手車目前的路徑資訊，接著透過該路徑資訊進而判斷兩者之間的碰撞點，並計算本車與對手車至碰撞點的時間(Time To Intersec-point, TTI)與距離(Distance To Intersec-point, DTI)。其後會對本車與對手車的TTI進行比較，進而做出不同的決策判斷如對手車禮讓、不禮讓、本車等速與過渡期之動作，最後經由速度規劃器輸出最終的本車速度完成整個路口決策
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