自駕車發展最終將融合於道路,在多元交通環境與人車混流的複雜情境下,係自駕車當今急需面臨的挑戰課題之一。因此需要快速、安全有效率地達到前期開發模擬測試,虛實整合驗證技術可滿足上述開發中測試需求,本文就虛實整合技術軟體與自駕車決策控制開發運用實例進行介紹。
虛實整合軟體架構
車輛中心(ARTC)虛實整合架構主要是由Tass PreScan、Malab&Simulink 和PTV Vissim三套軟體所連結組成(圖1)。透過Prescan建立虛擬場景與模擬感測器資訊(攝影機、雷達、光達...),並使用Malab&Simulink開發自駕車演算法控制邏輯,結合車輛動態模型、感測器模型,最後再導入PTV Vissim交通微觀模擬軟體建立隨機交通行為,以上三套軟體的相互配合執行,將達到虛實整合驗證決策控制的目標...<閱讀全文>