在自駕車的技術領域中，軌跡規劃是自駕車能在開放場域中行駛的重大關鍵技術。因此，透過演算法設計了基於三次多項式的路徑與速度，並以交互式的規劃方法產生出多種組合，再以車輛動力學與車輛運動拘束條件，找到最佳行駛之軌跡。

壹、 系統架構與軌跡規劃演算法
基本的自駕車系統架構可以由圖1來進行說明，通常架構上會有地圖資料庫(Map Library)、感知技術(Perception)、任務規劃(Mission Planning)以及行為規劃(Behavior Planning)。首先，任務規劃會基於起點至終點計算出一個靜態的全域路線。接著，行為規劃來決定當下會遇到的各種場景，此時會需要重新規劃局部軌跡來進行同車道的障礙物閃避或車道變換來進行超車等行為模式，因此軌跡規劃模組的需求因應而生...<閱讀全文>