過往人們出遠門需先透過紙本地圖規劃路徑，隨著科技的進步，大部分的人出門要去一個新地點，會根據Google地圖或是其他導航程式來決定路徑，使用的地圖基本上使屬於傳統導航圖資。而在自駕車的發展上，圖資的精密程度攸關車輛獲知本身位置準確度，不可能只侷限在傳統導航圖資中，勢必需要導入不同類型圖資資訊，亦即高清圖資(HD MAP)，另外亦引入光達3D點雲圖資等來進行輔助。
一、 自駕車定位系統架構
自駕車的定位系統包含有接收絕對經緯度座標的GPS，跟車輛動態有關的輪速計、方向盤轉角以及慣性感測元件(IMU)等，用以獲得車輛動態模型參數來計算相對座標。搭配高精密度圖資資訊後，修正定位誤差與IMU累計誤差。最後經過Kalman filter後，輸出車輛位置（圖1為此定位系統架構）...<閱讀全文>