現今人工智能與機械學習技術有了飛躍性的突破，自駕車的實現再也不是遙不可及的夢想。自駕車的自駕系統通常由三個系統整合而成分別是：(1)感知融合系統、(2)決策控制系統、(3)追跡系統。以人體作比喻的話，感知融合系統相當於眼睛，決策控制系統相當於大腦，而追跡系統相當於控制油門及煞車的腳，藉由這三個系統的密切配合，我們可以引領自駕車在道路上安全的行駛。一個設計完善的決策控制系統要能夠針對自駕車周圍的道路環境改變作出反應，讓自駕車時常處於一個安全的空間之中。決策系統設計架構主要可以分為規則型決策控制系統(rule based decision system)和人工智慧型決策控制系統(artificial intelligence based decision system)兩類。本文將針對規則型決策控制系統的設計進行說明。

規則型決策系統架構
規則型決策控制系統必須於設計時考慮車輛行駛的環境並設定車輛對於外部環境改變所做的反應訂出「規則」，若車輛行駛到沒有定義過規則的場景，則可能導致車輛的失控。故搭載規則型決策系統的自駕車多半用於固定路徑巡航或相對於單純的場域。規則型決策控制系統的架構如圖1所示包含了三個模組；(1)航點選擇模組、(2)軌跡生成模組(3)成本函數分析模組...<閱讀全文>