自駕車能透過雷達、光達、攝影機等感測器感測道路環境，辨識出車道線、號誌、障礙物等，再透過系統將感測資料轉換成適當的道路資訊做為車輛控制使用。而近期國外自駕車於測試過程發生事故意外，就需藉由相關的道路、行車資訊分析事故發生原因。為此，國內立法院通過之「無人載具科技創新實驗條例」，明訂自駕車試驗過程中必須配置行車紀錄器，以留下運行期間車輛運作相關資料。此項工作除儲存資料於車端外，亦牽涉與行控中心間之資料拋傳，以及如何確保資料傳輸之品質。
一、車端行車資料紀錄與傳輸
（一）行車資料壓縮
自駕車因配備許多感測器，行車資料相當大，可透過資料壓縮進行儲存及傳輸。以CAN資料而言，先對資料做重新排列，將原始資料轉換至時間、資料與碼為基底的三維資料空間，並以Codebook記錄CAN ID與其資料長度...<閱讀全文>