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定位系統測試驗證平台介紹
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發展定位系統測試驗證平台目的在於提供定位系統開發時的即時性驗證除錯與分析,此平台以機器人作業系統(Robot Operating System, ROS)作為核心,並架設於工業電腦,可多工處理各項車輛訊息,達到資料流同步彙整與有效擷取分析,並可透過平台同時對不同之演算法進行系統化評估,如擴展式卡爾曼濾波器(Extended Kalman Filter)、無跡式卡爾曼濾波器(Unscented Kalman Filter)以及粒子濾波器(Particle Filter)等,在車輛動態定位之性能與計算資源的評估標準下,進一步發展較佳之整合架構,亦能探討在不同行車環境,參數的設計與調整機制,期望發展兼顧定位精度與複雜度等高性價比之定位系統。

ROS的主要目標是支援機器人研究和開發過程中程式碼之複用,是一個分散式的進程,以節點為框架,這些進程被封裝在易於被分享和發布的訊息封包中,並支持一種儲存整合函式庫,這個系統可以實現工程的協作及發佈,讓一個工程的開發和實現從文件系統到用戶接口完全獨立...<閱讀全文>

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